Men en tredjedel av ledamöterna sade i en hemlig omröstning nej till att öppna dörren för Turkiet.
- Det är ett politiskt budskap, ett klart ja, sade talmannen Josep Borrell på en presskonferens efter det att parlamentet röstat för en resolution som rekommenderar att EU ska inleda förhandlingar med Turkiet.
- Vi har visserligen ingen formell behörighet att uttala oss, men det var viktigt att vi uttryckte vår mening, tillade Borrell.
Budskapet hamnar närmast hos EU-ledarna på torsdagens och fredagens toppmöte i Bryssel. Där ska EU:s stats- regeringschefer bestämma datum och villkor för turkiska förhandlingar, förhandlingar som beräknas ta minst tio år.
Det är först när förhandlingarna är klara som parlamentet har makt att säga ja eller nej till inträde.
Den nuvarande ordföranden i EU, Nederländernas premiärminister Jan-Peter Balkenende, sade att hans bedömning är att EU-ledarna på toppmötet kommer att säga ja till förhandlingar.
Trots stödet för förhandlingar röstade mer än en tredjedel av de närvarande ledamöterna för att Turkiet inte ska få bli medlem i EU, eller att det som ska erbjudas är ett mellanting - ett privilegierat partnerskap.
Men vilka det var som tyckte det får Europas väljare inte veta. Den omröstningen var nämligen hemlig. Mer än en femtedel av ledamöterna, i första hand i den kristdemokratiska/konservativa EPP-gruppen, utnyttjade en regel i arbetsordningen som möjliggör sluten omröstning.
De flesta av de övriga grupperna kritiserade hårt kravet.
- Det är ynkligt att vissa ledamöter här har drivit igenom att slutomröstningen om Turkiet ska vara hemlig, sade Cecilia Malmström, ledamot för folkpartiet och taleskvinna för utrikesfrågor i parlamentets tredje största grupp, den liberala, i debatten.
- De väljare som inte vågar se sina väljare i ögonen i denna fråga har ingenting i det här parlamentet att göra, sade Malmström.
Men Josep Borrell försvarade möjligheten till hemliga omröstningar.
- På så vis kunde alla rösta efter sitt samvete, sade Borrell.
Flera ändringsförslag som berör Armenien gick igenom, förslag som går ut på att den turkiska regeringen måste erkänna folkmordet på armenier i början på 1900-talet.
- Men jag vill betona att det inte är något nytt villkor för att få inleda förhandlingar, sade Borrell.