De stora fackförbunden hade utlyst nya demonstrationer under torsdagen mot nedskärningarna.
I onsdags urartade demonstrationerna framför allt i huvudstaden Aten, där tre människor omkom när ett bankkontor började brinna.
– Vi vet att det politiska priset är väldigt högt, men tvekar inte utan accepterar detta med rent samvete. Greklands lösning finns i det här programmet, i dessa förändringar och minskningen av de offentliga utgifterna, sade premiärminister Giorgos Papandreou när han inför omröstningen vädjade till parlamentets ledamöter att stödja honom och hans Socialistparti genom att rösta ja till det smärtsamma stålbadet.
Till slut röstade det 300-hövdade parlamentet ja med siffrorna 172 mot 121. Fyra ledamöter uppges inte ha varit närvarande. Konservativa och kommunister röstade nej. En slutlig omröstning avgjorde formellt frågan en stund senare.
Samtidigt som den historiska omröstningen pågick protesterade tiotusentals greker utanför parlamentsbyggnaden.
Men i kontrast mot oroligheterna dagen innan, då tre människor dog i samband med protesterna, var torsdagens demonstrationer stillsamma och fredliga. Demonstranterna vecklade bland annat ut en lång svart duk för att hedra dem som dött dagen innan.
Innan dess hade även landets finansminister Giorgos Papakonstantinou understrukit allvaret i krisen när han talade till parlamentet.
– Den enda vägen för landet att undvika inställda betalningar och bankrutt är att ta emot pengarna från våra europeiska partner och IMF. Det är väldigt enkelt. För att få pengarna måste vi enas om det här treåriga ekonomiska programmet, sade Papakonstantinou.
– Vi ber om pengar från länder som själva har underskott, som själva är mål för spekulativa attacker. Vi måste övertyga dem om att vi kommer att ställa vårt hus i ordning. Vi tar ansvar för att de närmaste tre åren göra vad som inte har gjorts på årtionden.
Lika mycket som det ännu är osäkert om marknaden låter sig blidkas av sparpaketet, så återstår det att se om det grekiska folket är berett att acceptera stålbadet.
– Ekonomin, demokratin och den sociala sammanhållningen testas nu, sade Papandreou och underströk med en hänvisning till onsdagens blodiga demonstrationer att våld absolut inte är någon lösning och att ”bilden av landet och grekerna skadas” av protesterna.
Grekisk polis sprutade på torsdagskvällen tårgas för att skingra en grupp på cirka 150 demonstranter utanför parlamentsbyggnaden i Aten där omröstningen om det hårda sparpaketet tidigare genomförts.
– Det var demonstranter som kastade flaskor och stenar mot poliser som spärrade av området, och polisen sprutade då tårgas för att skingra dem, berättade ett ögonvittne för nyhetsbyrån Reuters.
Rapporter tidigare under kvällen har hittills pekat på att torsdagens — till skillnad från onsdagens — demonstrationer i Grekland gått lugnt till.