Strax efter 20 svensk tid öppnades dörren till kapseln och 20.05 hoppade Baumgarten då han var 39.060 meter över marken.
– Starta kamerorna, jag har en ängel som kommer att ta hand om dig, sa Kittinger.
Till en början tumlade österrikaren runt som en vante i den mycket tunna luften men några minuter senare såg det ut som om Felix Baumgarten hade kontroll på hoppet och han hördes kommunicera med markkontrollen drygt tre minuter efter det att han lämnat kapseln.
Efter drygt fyra minuter syntes hur fallskärmen vecklade ut sig.
– Jag kunde inte ha gjort det bättre själv, sa Kittinger.
Klockan 20.14 syntes österrikaren segla fram i väntan på att landa. Två minuter därefter tog han mark, oskadd, lade sig på knä men reste sig snabbt upp och möttes sedan av flera personer från en servicehelikopter som landat några hundra meter längre bort.
Sedan Baumgartner lämnat sin kapsel återstod tio minuter innan han nådde marken, halva tiden i fritt fall. På sin väg ned mot jorden passerade han ljudvallen men gjorde det i ett område av atmosfären så tunt att han knappast kan ha märkt det.
Först när Baumgartner nådde 1,5 kilometers höjd utvecklades den fallskärm som sedan tog honom säkert ned till marken. Men hoppet var förenat med stora risker och flera som försökt sig på att hoppa från mycket höga höjder tidigare har mist sina liv.
Det tidigare rekordet innehades av amerikanen Joe Kittinger som för 52 år sedan hoppade från 31,3 kilometers höjd. Och Joe Kittinger var den person som talade till Felix Baumgartner under den sista timmen medan 43-åringen steg allt högre och till slut hoppade. Kittinger läste ur en lång checklista och såg till så att Baumgartner inte missade något innan han lämnade kapselns relativa trygghet.
Som nummer 24 på checklistan släppte Felix Baumgartner ut trycket i kabinen och Kittinger svarade med att säga att han nu hoppades att "hans skyddsängel skulle vara med honom". När trycket nått samma nivå inne i kapseln som utanför öppnades dörren och Baumgartner syntes ställa sig upp med 39.000 meter nedanför fötterna.
Efter ytterligare några kontroller tog han klivet rakt ut i tomheten.
Några timmar senare höll Felix Baumgartner presskonferens i New Mexiko och svarade då bland annat på frågan om vad som häne när hans kropp började snurra runt närmast okontrollerat under en del av det fria fallet:
– Det var svårt att ta sig ut ur spinnet så jag försökte sticka ut ena armen, då blev det bara värre, så då stack jag ut andra armen och då blev det bättre, sa Felix Baumgartner.
På frågan om hur det kändes att spränga ljudvallen svarade han att det inte kändes alls.
– Den trycksatta dräkten gjorde att jag aldrig märkte det.
Men ljudvallen passerades med god marginal. Mach 1,24 blev det officiella rekordet.
Och som en läsare, Hans Bergström, konstaterar: "Lite kul om någon tänkt på att just 14 oktober 1947 flög Chuck Yeager som första människa fortare än ljudet i Bell X1. Och nu Felix B, Mach 1,24 (väldigt fort!! cirka 1.400 km/tim), utan flygplan."
Den heliumfyllda ballong som tog österrikaren till den önskade höjden lyfte från sägenomspunna Roswell i New Mexico i USA tidigare i dag. En plats mest känd för uppgifter om att ett flygande tefat skulle ha kraschat där sommaren 1947. Där fanns också hans mamma och en stab som skötte alla kontroller.
DN.se har tidigare skrivit om dagens rekordförsök som Felix Baumgartner förberett sig för de senaste sju åren.
Läs också Clas Svahns blogg: "Om konsten att landa för tidigt."