– Det honduranska folket har rätt att göra uppror, sade Zelaya.
Expresidenten sade sent i tisdags att uppror är en demokratisk rättighet när befolkningen ställs inför en regering som tillskansat sig makten genom en kupp.
Zelaya uppmanade till strejker, demonstrationer, maktövertagande och civil olydnad.
– Jag vill be er att inte lämna gatorna, som är det enda utrymme som de inte har tagit ifrån oss, sade Zelaya vid en presskonferens tillsammans med Guatemalas president Alvaro Colom i Guatemala City.
Manuel Zelaya har ställt ultimatum till Honduras interimsregering att lämna ifrån sig makten denna vecka och han kräver att omedelbart bli återinsatt som president. Annars hotar han att avstå från samtal med interimspresidenten Roberto Micheletti.
– Vi hotar ingen, sade den av kuppmakarna tillsatte utrikesministern Carlos Lopez i Costa Ricas huvudstad San José, och tillade att han hoppas att Zelaya deltar i de medlingssamtal som ska ledas av Costa Ricas president Osar Arias i helgen.
– Jag kommer att vara på plats, men det enda som kan förhandlas är tidpunkten och det sätt på vilket kuppledarna ska gå, sade Zelaya.
Men Micheletti, den provisoriske presidenten som tillsattes efter kuppen, är obeveklig.
– Zelaya kan inte återvända till makten eftersom han på illegal väg försökte förlänga sitt regerande genom att försöka upphäva tidsbegränsningen för presidenters mandatperiod.
Micheletti mildrade dock sin kritik av Zelaya något genom att inte utesluta ett möte med honom.
– Han är landets förre president och en gammal vän till mig och jag ska gladeligen räcka honom handen när den tiden kommer, om han så önskar, sade Micheletti på tisdagen.
Kuppmakarnas motiv för att avsätta Zelaya har ifrågasatts.
Ania Janerud, regioninformatör för organisationen Kooperation utan gränser, avfärdar på sin blogg talet om att Zelaya försökte förlänga sitt mandat.
"Frågan som skulle ställas var om folket ville att det i samband med nästa presidentval också skulle röstas om en ny konstitution. Om det nu skulle finnas en paragraf i den här nya konstitutionen som skulle säga att presidenten ska kunna bli omvald, så inte skulle den gälla Zelaya i alla fall", skriver hon och hänvisar till att Zelaya ändå inte skulle kunna kandidera i presidentvalet.
Enligt Janerud handlar krisen om ett krig mellan fattiga och rika, där Zelaya har genomfört åtgärder som gynnar de fattiga men ogillas av landets maktelit.