Hans Danelius föddes i Stockholm. Efter underrätts- och hovrättstjänstgöring arbetade han 1964–67 vid Europarådets kommission för de mänskliga rättigheterna. Efter några års tjänstgöring i justitiedepartementet kom han till utrikesdepartementet där han år 1975 blev rättschef. Under åren 1984–1988 var han ambassadör i Haag. 

Han utsågs 1988 till hedersdoktor vid Stockholms universitet. År 1988 utnämndes han till justitieråd i Högsta domstolen där han stannade till sin pensionering år 2001.  

När Hans Danelius utsågs till ledamot av HD innebar det en klar förstärkning av domstolen. Internationella frågor hade ökat i betydelse. Inte minst frågor rörande tillämpning av Europakonventionen om mänskliga rättigheter uppkommer ofta i domstolens verksamhet. På det området var Hans Danelius obestritt landets främste expert.

För hans kollegor i HD var det en gåta hur Hans Danelius hann med sina omfattande internationella uppdrag vid sidan av tjänstgöringen inom domstolen. Under sin tid i HD var han bland annat ledamot av den Europeiska kommissionen för de mänskliga rättigheterna. Hans insats där har beskrivits som enastående och han satte sin prägel på mycket av kommissionens arbete. Trots sin nästan orimliga arbetsbörda verkade han aldrig jäktad och avböjde kategoriskt tanken på lättnad i tjänstgöringen. 

Förklaringen torde vara att söka i hans stora juridiska kunskaper och omfattande erfarenhet. Han hade en ovanlig förmåga att snabbt uppfatta det väsentliga i de uppgifter som han hade för ögonen och mycket lätt för att uttrycka sig i tal och skrift.

Hans arbeten ”Mänskliga rättigheter” (5 uppl, 1993) och ”Mänskliga rättigheter i europeisk praxis” (5 uppl, 2015) har varit flitigt använda både i Sverige och i våra nordiska grannländer och har utan tvekan haft mycket stor betydelse för Europakonventionens genomslag i det svenska rättsväsendet.

Efter pensioneringen blev han flitigt anlitad som skiljeman. Han arbetade med obruten kraft fram till dess att han drabbades av sjukdom kort före sin bortgång.